【時間】2024年7月18日（周四）下午14：30 開始
【地點】線下講座，9A103會議室
【主題一】高精度機電伺服系統的控制算法設計——以天線控制為例
【主講人介紹】
李甯博士，2017和2021年分别獲得中國科學院大學天文技術與方法（理學）碩士和博士學位。2021年7月起擔任中國科學院新疆天文台特别研究助理（天線控制工程師）。研究方向主要有大天線等機電伺服系統的建模、高精度控制算法研究（主動擾動控制、魯棒控制、模糊控制等），剛柔耦合系統的柔順性控制。
【内容簡介】
高精度機電伺服系統廣泛應用于天線、醫用機器臂、精密機床等國民經濟領域，具有重要應用和研究意義。先進控制算法能夠克服系統自身的非線性環節、結構柔性、不确定性和擾動的副面作用，極大提升了系統的魯棒性、動态特性和抗外擾性能，從而提升了系統的控制精度。先進控制算法通常需要基于被控對象模型進行設計，因此，需要對被控系統進行建模和時頻域分析。有時候為了進一步提升系統性能，還需要對作用于系統的擾動進行建模和分析。本報告以射電望遠鏡天線為例，介紹機電伺服系統的性能需求分析、建模、擾動建模以及先進控制算法設計，以期讓聽衆對天線在射電天文和深空探測中的應用及機電系統分析與設計有個概要的了解。
【主題二】協作機器人複合學習視覺伺服與交互控制
【主講人介紹】
李志文博士，分别在2013年于東南大學獲得測控技術于儀器專業學士學位，2016年于西北工業大學獲得控制理論與控制工程專業碩士學位，2024年與中山大學獲得計算機科學與技術專業博士學位。主要研究方向包括機器人視覺伺服，以及機器人物理人機交互控制，目前已在IEEE-TMECH, IEEE-RAL, IEEE-TIE, IEEE-LCSS, IROS等國際重要期刊和會議上發表多篇學術論文。
【内容簡介】
視覺和力覺反饋可以提高協作機器人對非結構化環境的感知能力，使機器人具有完成複雜任務的能力。自适應視覺伺服可以通過視覺反饋控制機器人的位置并且适應模型參數的變化，增強協作機器人的環境适應能力。但是傳統的自适應視覺伺服在參數估計的能力不足，而且無法有機結合力覺反饋信息實現與環境的安全交互。本報告将介紹我們針對這些問題提出解決方案，即通過複合學習技術提高自适應視覺伺服的參數估計和位置控制性能，然後設計了穩定且統一的框架結合視覺伺服、柔順控制以及力控制增加了協作機器人的功能并保證了交互安全。
誠摯歡迎廣大師生參加。
