【時間】2024年5月16日（周四）下午14：30 開始

【地點】線下講座，9A103會議室

【主題】非完整輪式移動機器人自适應滑模控制研究

【主講人】鄭運軍博士

【内容簡介】

    非完整輪式移動機器人屬于一類非線性、欠驅動、不确定、非完整的多輸入多輸出系統，其軌迹跟蹤控制一直是學術界和工業界的研究熱點。然而，有許多不利因素影響了非完整輪式移動機器人軌迹跟蹤控制的性能，例如，非完整約束、不确定性、外部幹擾、執行器飽和以及傳感器測量噪聲等。雖然，目前國内外的學者們針對這些問題開發了很多的先進控制方法，但是存在以下不足。針對這些問題，我們在現有研究的基礎上，從機器人系統建模、不确定性與輸入飽和分析、新型自适應滑模控制器設計等方面出發，提出了一種基于終端滑模控制的非完整輪式移動機器人軌迹跟蹤統一控制方法，并圍繞該方法進行了非完整輪式移動機器人自适應軌迹跟蹤控制研究。

誠摯歡迎廣大師生參加。